Tóm tắt

Việc thiết lập các thông số cơ khí của robot IML bao gồm việc lựa chọn mô-đun của bộ phận chức năng, thông số cơ khí của trục, động cơ servo, v.v. để đảm bảo robot IML hoạt động an toàn và hiệu quả.

Lựa chọn mô hình

Xin lưu ý rằng thao tác trên, chọn mô hình - lưu, sau khi hoàn tất nội dung mô hình sẽ không có hiệu lực ngay lập tức, cần phải khởi tạo các thông số cơ khí, thông số servo - lưu, và sau đó khởi động lại hệ thống thì mới có hiệu lực.

Thông số cơ học

Xin lưu ý rằng việc thay đổi các thông số trên sẽ không có hiệu lực ngay lập tức mà cần được lưu lại, và chỉ có hiệu lực sau khi hệ thống khởi động lại.

Thông số lái xe

Hướng dẫn thiết lập một số thông số của ổ đĩa:

Chế độ cài đặt và điều chỉnh dễ dàng

KHÔNG.	Tên	Chức năng
(1)	Lựa chọn trục	Nhấp chuột để chọn trục bạn muốn thao tác.
(2)	Tự động chỉnh âm	Khi máy được hiệu chỉnh trước khi xuất xưởng, các thông số truyền động có thể được suy ra ở chế độ này.
	Điều chỉnh bán tự động	Chế độ điều chỉnh bán tự động, một số thông số được cố định, và một số thông số khác sẽ được tinh chỉnh.
	Điều chỉnh thủ công	Tất cả các thông số truyền động đều được cố định.
(3)	Đặt giá trị	Tỷ lệ giữa độ lợi đã được điều chỉnh và quán tính trên mô-men xoắn hiện đang được sử dụng.
(4)	Giá trị được tính toán	Giá trị thu được từ phép tính hiện tại.
(5)		Áp dụng nội dung Giá trị đã tính toán vào Giá trị đã thiết lập.
(6)		Áp dụng nội dung của "Giá trị đặt" cho "Giá trị tính toán".
(7)	Cứu	Chỉnh sửa và lưu các thông số trình điều khiển hiện tại.

Khi ở chế độ tự động, bạn có thể chuyển đổi chế độ điều chỉnh của từng trục trên giao diện này, sửa đổi tỷ lệ mô-men quán tính và hệ số điều chỉnh, để quan sát hiệu quả hoạt động của các giá trị đã đặt trong thời gian thực và tìm ra các thiết lập tham số hợp lý hơn.

• Chế độ tự động điều chỉnh

  Khi được đặt ở chế độ tự điều chỉnh, tỷ lệ mô-men xoắn quán tính PA1-14 được đo trong thời gian thực.

  Chức năng chính của chế độ điều chỉnh tự động là tự động điều chỉnh giá trị theo hiệu quả vận hành khi các thông số vận hành phù hợp chưa được biết ở giai đoạn gỡ lỗi ban đầu, cho đến khi hiệu quả vận hành tốt và ổn định, và giá trị tỷ lệ quán tính-mô-men xoắn có xu hướng ổn định.

• Chế độ dò đài bán tự động

  Khi hiệu suất hoạt động ổn định, hãy chuyển sang chế độ điều chỉnh bán tự động, thiết lập các thông số thủ công, lưu lại, tắt nguồn và khởi động lại trước khi các thông số có hiệu lực. Ở chế độ điều chỉnh bán tự động, các thông số chính như "tỷ lệ mô-men quán tính" sẽ được cố định, và một số thông số servo vẫn sẽ được điều chỉnh theo thời gian thực để đảm bảo hoạt động trơn tru.

• Chế độ điều chỉnh thủ công

  Khi được đặt ở chế độ "Điều chỉnh thủ công", tất cả các thông số servo đều được cố định. Chế độ này đòi hỏi độ chính xác cao trong việc thiết lập các thông số.

Thiết lập dễ dàng - Cài đặt bộ lọc Notch

Nếu có tiếng rít chói tai ở bộ servo khi đang bật hoặc trong quá trình hoạt động, có thể bật bộ lọc thích ứng, bộ lọc này sẽ tự động loại bỏ âm thanh bất thường do cộng hưởng cơ học gây ra và có thể loại bỏ hai điểm cộng hưởng. Khi tần số cộng hưởng được đặt ở mức 4000, sẽ không có điểm cộng hưởng nào.

Dễ dàng thiết lập - Cài đặt kiểm soát rung động

KHÔNG.	Tên	Chức năng
(1)	Lựa chọn trục	Chọn trục bạn muốn thao tác.
(2)	Tự động điều chỉnh	Các thông số liên quan của hệ thống điều khiển rung được thiết lập sẽ được tự động phát hiện.
(3)	Đặt giá trị	Các thông số điều khiển rung động hiện đang được sử dụng.
(4)	Giá trị được tính toán	Tính giá trị số thu được.
(5)		Áp dụng nội dung Giá trị đã tính toán vào Giá trị đã thiết lập.
(6)		Áp dụng nội dung của "Giá trị đặt" cho "Giá trị tính toán".

Cài đặt kiểm soát rung động: Chức năng này có hiệu quả trong việc triệt tiêu rung động khi dừng xe, giá trị cài đặt thông thường là 5-10. Giá trị cài đặt có thể được tính toán sơ bộ dựa trên dạng sóng mô-men xoắn, và rất khó để cài đặt chính xác ngay lần đầu tiên.

Cài đặt dễ dàng - Phát hiện va chạm