Soyut

"Öğretim" bölümü, IML robotunun programını inceleyip düzenleyebileceğiniz yerdir. Modüler tasarımlı bir kontrol sistemi olarak, mod seçiminden sonra, parametre ayarları, zamanlayıcı ayarları ve sayaç ayarlarını yaptıktan sonra, IML projeniz için başlangıç ​​programı elde edeceksiniz. "Öğretim" sayfasında, IML robotunun daha verimli çalışması için programda bazı küçük ayarlamalar yapabilirsiniz.

Her işaretleme alanının açıklaması:

HAYIR.	İsim	İşlev
(1)	Program Seçimi/Görüntüleme	Açılan "Program Listesi" penceresine tıklayın, eklemek, düzenlemek veya görüntülemek istediğiniz program numarasını seçin ve düzenleme arayüzüne girmek için tıklayın.
(2)	Program uzantısı ekranı	simgesine tıklayın ve komut içeriğinin tamamını kolayca gözlemlemek için program ekranının genişletilmiş arayüzüne girin.
(3)	Geri dönmek	Eğitim düzenleme arayüzünden çıkmak için tıklayın; programda değişiklik yapıldıysa derleme işlemi başlayacaktır.
(4)	Öğretim içeriği	Komutun içeriği görüntülenir.
(5)	Etiket Sütunu	Sekmenin düzenleme alanına gidin. Komut satırından önce bir etiket eklemek için tıklayın (yeni bir etiket oluştururken, sayı girmeden "EN" seçeneğine tıklayabilirsiniz ve kullanılmamış bir etiket numarası otomatik olarak eklenecektir).
(6)	Birinci düzey talimatlar listesi	Giriş/Çıkış Sinyalleri: Ortak sinyallerin (enjeksiyon kalıplama makinesi, manipülatör ve fikstür) etkileşimli işlenmesi, yazılmış kolaylık fonksiyonlarını çağırmak üzere ayarlanabilir. Ayrıca çıkış mantığını kendiniz de düzenleyebilirsiniz. Servo: Çeşitli eksenlerin çalışma talimatlarının düzenlenmesi. Gecikme: Komutun düzenlenmesini geciktirin. İşlem: Bekle, Çağır, Atla, Paralel Programı Başlat, Döndür, Sayaç Düzenle. Özel komutlar: Sistem duraklatma, alarm çıkışı, dahili bayrak çıkışı düzenleme.
(7)	Komut ikincil listesi ve parametre ayarları	Alt liste komutlarının düzenlenmesi ve parametre ayarlarının yapılması.
(8)	Komut düzenleme kısayolları	Kopyala: Kopyalamak istediğiniz komut satırını seçin ve "Kopyala"ya tıklayın. Yapıştır: Kopyaladıktan sonra, yapıştırmak istediğiniz konumu seçin ve seçili komut satırının üstüne 1 kopya komutu oluşturmak için "Yapıştır" düğmesine tıklayın. Sil: Komut satırını seçin ve komut satırını silmek için "Sil"e tıklayın. Kaydet: Değişikliklerden sonra, derlemeyi başlatmak ve tüm öğretim programını kaydetmek için Kaydet'e tıklayın. Yukarı Taşı: Komut satırını seçin ve yukarı taşıyın. Aşağı Taşı: Komut satırını seçin ve komut satırını aşağı taşıyın. Değiştir: Komut satırını seçin, komut türünü veya parametreleri (7)'de değiştirin ve komutun değiştirilmesini tamamlamak için "Değiştir"e tıklayın. Ekle: Komut satırını seçin, komut içeriğini düzenleyin ve seçili komut satırının üstüne komut satırını oluşturmak için "Ekle" düğmesine tıklayın.
(9)	Eksen konum gösterimi	Her eksenin mevcut konumu kolay gözlem için görüntülenir.

Aşağıda IML Robot Programını "Öğretme" yöntemine ilişkin ayrıntılar yer almaktadır:

1. Düzenlemek istediğiniz programı seçin.

   Program listesine girmek için program adının görüntülendiği alana tıklayın.

   

   Arayüz aşağıdaki gibidir:

   

   Otomatik Çalıştırma (001-099): 001, kullanıcı tarafından düzenlenebilen ana programdır; 024-083 ise kullanıcı tarafından oluşturulan ve düzenlenen alt programlardır.

   Manuel çalıştırma (#178-#249):

   • #178-#189: Bunlar, kumanda panelinin sağ tarafındaki düğme ile tetiklenen programlardır. manuel moddayken.
   • #190-#249: Bunlar manuel işlemlerdir - G/Ç işlem arayüzü ve 6 sayfalık çıktı düğmeleri tetiklenen programa karşılık gelir.
   Sistem Programları (#100-#177, #250-#255)
   • #100-#177: Bunlar, ana program olarak çağrılabilecek bir sistem program bloğudur.
   • #250: Bu, kaynak programa otomatik dönüş işlemidir.
   • #251-#255: Bunlar durdurma, otomatik durdurma ve acil durdurma işlemleridir.
   Yeni: Yeni Alt Program'ı tıklayın, açılır tuş takımında alt program numarasını düzenleyin ve "EN" ile onaylayın.
   Sil: "Sil" düğmesini tıklayın, ardından soldaki programı tıklayın, Tamam'ı tıklayın ve silme işlemi tamamlanır.
   

2. Düzenleme Talimatları
   

   Düzenleme arayüzü yukarıdaki şekilde gösterildiği gibidir ve yeni komut satırı aşağıdaki 6 adıma ayrılmıştır:

   1. Yukarıdaki 1 numaralı simgede gösterildiği gibi seçili komut satırına tıklayın (Seçili komut satırı sarı renge dönecektir).
   2. Yukarıdaki 2 numaralı simgede gösterildiği gibi, seçili komut satırının üstüne aynı komutun bir satırını eklemek için Ekle'ye tıklayın.
   3. Yeni komut satırı seçildi, sipariş kategorisi değiştirildi ve 3 numaralı etikette seçildi.
   4. Talimat kategorisini 4'ü işaretleyerek alt kategorilere ayırın.
   5. 3 ve 4 numaralı adımlarla komut değiştirme kategorisini seçtikten sonra, 5 numaralı adımda belirli parametreleri ayarlayın.
   6. 6. noktadaki "Değiştir"e tıklayın, bu talimat değiştirilecektir.

   Aşağıda en sık kullanılan komutlardan bazıları yer almaktadır:

   1. Kolaylık Fonksiyonları:

      Uygulama programlama öğretilirken, kullanıcıların enjeksiyon kalıplama makinesi ve manipülatörünün (burada IML Robot) standart IO kontrolü için temel X ve Y noktası mantığını düzenlemeleri önerilmez ve programın doğruluğunu sağlamak için sistemin fonksiyon alt programını çağırmaları gerekir. Bu alt programlar "IO Sinyalleri" sınıfında yer almaktadır.

      

      Yukarıdaki şekilde gösterildiği gibi, programlama adımları 1 (Ana kategori), 2 (Alt kategori), 3 (Özel talimatlar) ve 4 (Özel parametreler) uyarınca adım adım ayarlanır ve tamamlandıktan sonra "Değiştir" veya "Ekle" düğmesine tıklanır.

      IML robotuna ait kolaylık fonksiyonlarını düzenlerken, aşağıdaki şekildeki düğmeleri kullanarak IML robotuna ait aparatları çalıştırabilirsiniz (Sağdaki noktayı açıp kapatarak algılama sinyalinin AÇIK/KAPALI durumunu gözlemleyebilirsiniz) Bu sayede gerçek dünya çalışma senaryolarında simülasyonlar programlamak kolaylaşır.

      
   2. Harici Çıkış

      Giriş/çıkış noktasının çıkış mantığını düzenlemek için, düzenleme arayüzü aşağıdaki gibidir:

      

      Yukarıdaki şeklin düzenleme arayüzünde, 3 numaralı etikete tıklayın, 4 numaralı işaret düzenlenebilir hale gelir, Çıktı alınacak Y noktasını AÇIK veya KAPALI olarak seçin ve onaylayın. Aynı anda IML robot Y noktalarını da çıktı almak istiyorsanız, 5 numaralı işaretleyiciye tıklayın, ikinci Y noktasının çıktısını düzenlemeye başlayın. İşiniz bittiğinde "Değiştir" veya "Ekle"ye tıklayın.

   3. Eksen Hareketi

      Servo ekseninin hareket komutlarını düzenleyin; sabit bir noktaya (nokta tanımlanır, "Konum Ayarları"nda değiştirilebilir ve referans alınabilir), herhangi bir noktaya, yığılmış noktaya (konum menüdeki "Yığın"da ayarlanır) hareket etme, ve ekseni orijine geri döndürme komutu vb.

      

      Yukarıdaki şekilde gösterildiği gibi, 3 numaralı etiketteki belirli noktayı seçin, ardından 4 numaralı etiketteki ekseni seçin ve 5 numaralı etiketteki noktayı ve hızı ayarlayın. İşlem tamamlandığında "Değiştir" veya "Ekle" düğmesine tıklayın.

   4. Gecikme

      Düzenleme gecikme komutlarının iki türü vardır: zamanı belirtme ve zamanlayıcıyı belirtme (zamanlayıcı süresi değiştirilebilir otomatik olarak çalıştığında).

      

      Not: Programlama öğretirken zamanlayıcı kullanmak istiyorsanız, özel olarak tanımlanmamış kullanıcı zamanlayıcıları olan T85-T100'ü tercih edin.

   5. Çağrı/Program başlatma

      Çağrı ve program başlatma, alt programları kullanmanın iki yoludur. Aralarındaki fark şudur: Bir alt program çağrıldığında, alt programdaki komutun yürütülmesinin bitmesini ("return" komutuna) bekler ve çağrı tamamlanmış sayılır ve ana programda bir sonraki komut yürütülebilir. Öte yandan, başlatma alt programının yürütülmesini beklemenize gerek yoktur ve doğrudan ana programın bir sonraki adımını başlatabilirsiniz (ana program ve alt program paralel olarak yürütülür).

      Program başlatma komutunu düzenleme adımları aşağıdaki gibidir:

      

      Not: Program, yukarıdaki "Programı durdur" komutuyla kapatılabilecek açık alt programı başlatır (normal şartlar altında, alt program yürütme tamamlandıktan ve "return" komutuna ulaşıldıktan sonra otomatik olarak kapatılır). Çağrı komutunu düzenleme adımları aşağıdaki gibidir:

      

      Yukarıdaki 4 numaralı simgede gösterildiği gibi, çağrı talimatını düzenlerken, koşul belirleyip belirlemeyeceğinizi seçebilirsiniz. "Koşulsuz" seçeneğini seçerseniz, çağrıyı tamamlamak için 5 numaralı işarete çağrılacak alt program numarasını girin. "Koşullu" seçeneğini seçerseniz, önce koşul ayarını tamamlamanız, ardından 6 numaralı etikete program numarasını girmeniz ve "Değiştir" veya "Ekle" düğmesine tıklamanız gerekir.

      Önceki koşullu değerlendirme doğru olmadığında, sonraki çağrı yürütülmeyecek, ancak bir sonraki talimat satırı başlatılacaktır.

   6. Sıçrama/Şartlı Sıçrama

      Atlama komutu: Program atlama komutuna kadar yürütülür ve bir sonraki adımda, ilgili etikete sahip komut satırı yürütülür; bu, bir sonraki sırada yürütülmesinin aksine yapılır.

      Atlama/koşullu atlama komutlarının düzenleme adımları şu şekildedir:

      

      4 numaralı etikette koşullar belirlemek isteyip istemediğinizi seçin, 5 numaralı etikette koşullar belirleyin (birden fazla koşul belirleyebilirsiniz), 6 numaralı etikette etiket numaralarını belirleyin ve komutları oluşturmak için "Değiştir" veya "Ekle"yi seçin. Ardından, hedef komut satırından önce, 7 numaralı etikette gösterilen etiket sütununu doldurun.

      "Koşullu" atlama kullanılırsa, önceki koşul değerlendirmesi geçerli olmaz ve sonraki atlama yürütülmez; ve bir sonraki talimat satırı doğrudan başlatılır. Koşul doğruysa, etikete atlayan komut satırı çalıştırılır.

   7. Dahili çıktı

      Dahili bayrağın çıktısı AÇIK/KAPALI'dır ve düzenleme prosedürü aşağıdaki simge numarasında gösterilmiştir.

      
   8. Komut satırı için kısayol düzenleme düğmesi
      

      Yukarıdaki 1 numaralı simgede gösterildiği gibi, düzenlemek istediğiniz komut satırını seçin (sarıya dönün) ve ardından 2 numaralı etiketteki düğmeyi kullanarak işlemi gerçekleştirin. Her düğmenin işlevleri aşağıdaki gibidir:

      • Kopyala: Kopyalamak istediğiniz komut satırını seçin ve "Kopyala"ya tıklayın.
      • Yapıştır: Kopyaladıktan sonra, yapıştırmak istediğiniz konumu seçin ve "Yapıştır" düğmesine tıklayarak, seçili komut satırının üstüne daha önce kopyalanmış talimatlardan birini oluşturun.
      • Sil: Komut satırını seçin ve komut satırını silmek için "Sil"e tıklayın.
      • Yukarı Taşı: Komut satırını seçin ve yukarı taşıyın.
      • Aşağı Taşı: Komut satırını seçin ve aşağı doğru taşıyın.

3. Derle ve kaydet

   Program düzenlenirken, "Kaydet" veya "" seçeneğine tıklayabilir veya "Derleme" istemini tetiklemek için diğer ayarlar sayfalarına geçebilir, "Evet"e tıklayabilir ve düzenlemenin tamamlanmasını bekleyebilirsiniz (derleme tamamlandıktan sonra otomatik olarak kaydedilecektir).

   

4. Program deneme amaçlı olarak yürütülmektedir.

   Öğretim kumandasının sol üst köşesindeki düğmeyi AUTO konumuna getirerek otomatik çalışma arayüzüne girin. Öğretim bölümüne gidin, aşağıda gösterildiği gibi, ve " " simgesine tıklayın, 1 numaralı etikette gösterilen simgeye tıklayarak genişletilmiş ekranı açın. Tek adım durumuna girmek için 2 numaralı etiketteki "Tek adım" seçeneğine tıklayın, 3 numaralı etiketteki "" düğmesine bir kez basın, ve program 1 adıma düşecektir.
   Programın ilerleyişi 4 numarada görülebilir, "Program No" yürütülen programın numarasıdır ve "Adım No" ise yürütülen programın numarasıdır.